自動(dòng)桁架機(jī)械手是機(jī)械手裝置、桁架、電氣配件和自動(dòng)控制系統(tǒng)的結(jié)合。自動(dòng)桁架機(jī)械手應(yīng)用于搬運(yùn)、裝卸、堆放等車(chē)站，大大提高了效率和穩(wěn)定性，降低了勞動(dòng)力成本，實(shí)現(xiàn)了無(wú)人生產(chǎn)車(chē)間。

桁架機(jī)械手由結(jié)構(gòu)框架組成，X、Y、Z軸組件、工裝夾具和控制柜由六部分組成。

可根據(jù)工件選擇X、Z軸或X、Y、Z非標(biāo)定制三軸結(jié)構(gòu)。

結(jié)構(gòu)框架

桁架機(jī)械手的主要結(jié)構(gòu)由柱組成，其作用是將軸架空到一定高度，主要由鋁型材或方管、矩形管、圓管等焊接件組成。

X、Y、Z軸組件

三個(gè)運(yùn)動(dòng)組件為桁架機(jī)械手的核心組件，其定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標(biāo)系。各軸組件通常由結(jié)構(gòu)件、導(dǎo)向件、傳動(dòng)件、傳感器檢測(cè)元件以及機(jī)械限位組件等五部分組成。

1) 桁架機(jī)器人結(jié)構(gòu)件 由鋁型材或方管、矩形管、槽鋼、工字鋼等結(jié)構(gòu)組成， 其作用是作為導(dǎo)向部件、傳動(dòng)部件等部件的安裝底座，也是桁架機(jī)械手負(fù)載的主要承擔(dān)者。

2) 導(dǎo)向件 直線導(dǎo)軌常用，V型滾輪導(dǎo)軌，U滾輪導(dǎo)軌、方形導(dǎo)軌、燕尾槽等常用導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，具體應(yīng)用應(yīng)根據(jù)實(shí)際使用條件和定位精度確定。

3) 傳動(dòng)件 通常有三種類(lèi)型：電動(dòng)、氣動(dòng)和液壓。電動(dòng)是齒輪齒條結(jié)構(gòu)、滾珠絲杠結(jié)構(gòu)、同步帶傳動(dòng)、鏈條傳統(tǒng)和鋼絲繩傳動(dòng)。

4) 傳感器檢測(cè)元件 行程開(kāi)關(guān)通常用作兩端的電極限制。當(dāng)移動(dòng)組件移動(dòng)到兩端的極限開(kāi)關(guān)時(shí)，機(jī)構(gòu)需要鎖定，以防止其程；此外，還有原點(diǎn)傳感器和位置反饋傳感器。

5) 機(jī)械限位組 其作用是電限行程以外的剛性限位，俗稱死限位。