VS-IR04A型 工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)系統(tǒng)

一、工業(yè)機(jī)器人本體及控制器

KUKA KR 3 AGILUS 是 600 x 600 mm 實(shí)際應(yīng)用自動(dòng)化單元的理想選擇在小空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)性能大化。KR 3 AGILUS 采用智能設(shè)計(jì)，具有成本優(yōu)化、維護(hù)方便、可靠性高的特點(diǎn)，是為微工件和產(chǎn)品生產(chǎn)的好的解決方案，如組裝、拾取和放置小部件（Pick & Place）、應(yīng)用螺釘、焊接、粘接、包裝、檢測(cè)或檢驗(yàn)。KR 3 AGILUS 作為負(fù)載級(jí)中的速度快速機(jī)器人之一是一直追求生產(chǎn)短循環(huán)時(shí)間和量身定制的量身定制的產(chǎn)品。

(1)技術(shù)數(shù)據(jù):

動(dòng)作自由度/軸數(shù)： 6

手腕類型： RBR

重復(fù)精確度 ±0,02 mm

大作用范圍 541 mm

安裝位置 地面、天花板、墻壁

負(fù)荷 3 kg

重量 26 kg

變壓器額度功率：3.0KVA

周圍環(huán)境溫度（℃）：0～40

占地面積 179179mm

控制系統(tǒng) S rtPAD KR C4 compact

防護(hù)等級(jí) IP 40

運(yùn)轉(zhuǎn)性能：600 x 600 mm 實(shí)際應(yīng)用自動(dòng)化單元的理想選擇在小空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)性能大化。

(二)其他:

2kg 拾料節(jié)拍，運(yùn)行高度25×長(zhǎng)度300×高度25，TCP 大速度 5.8 m/s，TCP 大加速度 28 m/s2；

配套觸摸屏教器；

機(jī)器人電機(jī)保護(hù)等級(jí)要求IP55；

減速機(jī)型號(hào)要求零維護(hù)；

機(jī)器人需要碼垛和矩陣軟件包；

機(jī)器人線路必須在機(jī)器人內(nèi)部布線，氣路可以在外部布線；

機(jī)器人需要過載保護(hù)和安全保護(hù)罩功能；

機(jī)器人操作手冊(cè)和編程手冊(cè)；

保修期：6 年。

二、培訓(xùn)臺(tái)(配套操作，培訓(xùn)機(jī)構(gòu))

(1)培訓(xùn)平臺(tái)描述:

以可編程邏輯控制器標(biāo)準(zhǔn)的6軸6自由度機(jī)器人（包括氣動(dòng)夾）和處理系統(tǒng)模塊工作站為核心，配備氣動(dòng)夾具（操作對(duì)象承載平臺(tái)）、工具存儲(chǔ)柜等設(shè)施設(shè)備和基礎(chǔ)教材、模擬軟件、工程結(jié)合等教學(xué)資源。

(二)技術(shù)參數(shù):

基本參數(shù)：

1.工作電源:單相三線制: AC220V±5% 50HZ

2.安全保護(hù):漏電保護(hù)、過流保護(hù)、短路保護(hù)

3、額定功率：≥2KW

4.環(huán)境溫度:-10~50℃

5.相對(duì)溫度:≤85%

工作臺(tái)技術(shù)參數(shù)：

1.培訓(xùn)臺(tái)外形尺寸:≥1200×850×800；

2、培訓(xùn)桌面：工業(yè)鋁型材桌面，攜帶T 型槽，安裝方便快捷

3.電氣接口:桌面預(yù)留10 以上電氣接口(220V、24V、12V）

4.氣路接口:桌面預(yù)留10 以上氣路接口，模塊化快速更換

5.工作臺(tái)桌腳安裝四個(gè)萬向輪，整體移動(dòng)方便快捷

6.工作臺(tái)有配件和工具存儲(chǔ)柜

機(jī)器人系統(tǒng)配置參數(shù)：

1、選用KUKA機(jī)器人KUKA KR 3 AGILUS，負(fù)荷3 kg ，臂展541mm，重復(fù)定位精度±0.02 mm；鋁合金電機(jī)，結(jié)構(gòu)輕，功率強(qiáng)，保證精度，本體重26kg；多角度安裝，可使其不受任何空間限制；氣路管路與用戶信號(hào)線纜由機(jī)身底腳至手腕全部嵌入機(jī)器人內(nèi)部，利于機(jī)器人集成；

2、配套KR C4 compact工業(yè)緊湊型控制器，有效節(jié)省占地空間，AC220V外置信號(hào)接頭簡(jiǎn)化了調(diào)試步驟；

3、帶workvisua機(jī)器人控制軟件，能有效提高編程速度，軟件具有仿真功能，能隨時(shí)驗(yàn)證編程效果；

4.本體到控制器3~7m長(zhǎng)電纜；

5、示教器S rtPAD具有中文操作界面，本體到示教器3~7m長(zhǎng)線纜；

(3)工作臺(tái)技術(shù)參數(shù)(培訓(xùn)臺(tái)教學(xué)單位培訓(xùn)項(xiàng)目):

工業(yè)機(jī)器人平面TCP 編程示教與考核；

2.工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)單軌跡操作編程示教考核；

3.工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)標(biāo)定實(shí)訓(xùn)；

4.工業(yè)機(jī)器人工具手坐標(biāo)定訓(xùn)練；

5.工業(yè)機(jī)器人平面圓形描述任務(wù)編程、教學(xué)和評(píng)估；

6、工業(yè)機(jī)器人平面矩形描述任務(wù)編程、教學(xué)和評(píng)估；

7.工業(yè)機(jī)器人平面多弧相切線描述任務(wù)編程、教學(xué)和評(píng)估。

8、工業(yè)機(jī)器人碼垛參數(shù)設(shè)置；

9.工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)教學(xué)；

工業(yè)機(jī)器人示教器運(yùn)動(dòng)操作；

工業(yè)機(jī)器人IO 控制應(yīng)用；

12.氣動(dòng)吸盤的調(diào)試和操作；

13、工業(yè)機(jī)器人碼垛編程教學(xué)考核；

基于示教器的工業(yè)機(jī)器人程序編輯；

工業(yè)機(jī)器人IO 控制應(yīng)用；

16.氣動(dòng)吸盤的調(diào)試和操作；

17、工業(yè)機(jī)器人定點(diǎn)處理編程教學(xué)考核；

18、工業(yè)機(jī)器人拼圖編程教學(xué)考核；

19、工業(yè)機(jī)器人斜矩形描述任務(wù)編程、教學(xué)和評(píng)估；

20、工業(yè)機(jī)器人斜面圓形描圖任務(wù)編程示教與考核；

21、工業(yè)機(jī)器人三維軌跡運(yùn)行編程示教與評(píng)估；

22.工業(yè)機(jī)器人曲面圓形描述任務(wù)編程、教學(xué)和評(píng)估；

23.工業(yè)機(jī)器人曲面矩形描述任務(wù)編程、教學(xué)和評(píng)估；

24、工業(yè)機(jī)器人終端夾具、執(zhí)行器自動(dòng)更換(機(jī)器人盤1、工具盤3) ；

25.自動(dòng)更換和連接工業(yè)機(jī)器人氣動(dòng)吸盤(提供鋁/塑料吸收材料) ；

26.自動(dòng)更換和連接工業(yè)機(jī)器人氣動(dòng)夾爪(兩爪和三爪各2爪) 個(gè)）

自動(dòng)更換和連接工業(yè)機(jī)器人軌跡筆；

工業(yè)機(jī)器人I/O 控制應(yīng)用；

29、工業(yè)機(jī)器人工具手坐標(biāo)志教學(xué)設(shè)置；

(4)設(shè)備設(shè)計(jì)效果圖: